TEORÍA
MOVIMIENTO
Es la variación de la distancia de dicho cuerpo con respecto a ese punto o sistema de referencia, describiendo una trayectoria.
Según su complejidad: esta depende del número de operadores (piezas) que la componen.
Según el número de pasos: es decir la cantidad de encadenamientos que necesitan para desempeñar su función.
Según el número de tecnologías: la cantidad de principios mecánicos que integra.
CLASIFICACIÓN
Son inventos humanos que reducen el esfuerzo necesario para realizar un trabajo.
Mecanismos
CLASIFICACIÓN
Movimiento giratorio: cuando el operador no sigue ninguna trayectoria (no se traslada), sino que gira sobre su eje.
Movimiento lineal: si el operador se traslada siguiendo la trayectoria de una línea recta (la denominación correcta es movimiento rectilíneo).
Continuo: si el movimiento se realiza siempre en la misma dirección, sentido y tiempo.
Alternativo: cuando el operador está dotado de un movimiento de vaivén, es decir, mantiene la dirección pero va alternando el sentido.
CONCEPTOS TOPOLÓGICOS
CONCEPTOS TOPOLÓGICOS
ESLABÓN RÍGIDO
ESLABÓN FLEXIBLE
-
Transmiten Fuerza
-
Jalan
-
Empujan
-
Actúan a tensión
-
Actúan a presión
CONCEPTOS TOPOLÓGICOS
PARES CINEMÁTICOS PC
Pares superiores
Pares inferiores
Cuando el contacto entre los eslabones es lineal o puntual
Cuando el contacto entre los eslabones es superficial
PC –1. Por superficie de contacto
PC –2. Por movimiento relativo entre sus puntos
De primer grado o lineal:
Cuando el contacto entre los eslabones es lineal o puntual
Rotación
Helioidal
Prismático
Par esférico
Par cilíndrico
De segundo grado o superficial:
De tercer grado o espacial:
Cuando un punto de los eslabones describe una curva, como una esfera entre un tubo, como una rótula con desplazamiento en los ejes x, y, z.
PC -3. Por el tipo de rozamiento entre los miembros
PC -4. Por los grados de libertad entre los miembros que forman el par
PC -5. Por el número de barras que conectan
Cuando un número de eslabones están conectados unos a los otros por pares elementales, de tal forma que permitan el movimiento se efectúe en combinación, se denomina CADENA CINEMÁTICA.
Se constituye por pares superiores, inferiores o de los dos, con el mismo o diferente grado de libertad.
cadena cinemática
Par plano
Par con pivotamiento
Par con rodadura
Par con deslizamiento
Binario
Ternario
Un cuerpo rígido en el espacio posee seis grados de libertad o realizar seis movimientos libres entre si.
